Dobot
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Die integrierte 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensorik erkennt Kontakte und Bauteiltoleranzen für kontrolliertes Einsetzen, Stecken, Pressen und Ausrichten.
Eine automatisch geregelte Anpresskraft unterstützt gleichmäßige Oberflächen beim Schleifen, Polieren, Entgraten und Bearbeiten komplexer Konturen.
Leichtgängiges Drag-to-Teach und eine fixierbare Werkzeugorientierung vereinfachen das Einlernen präziser Schweiß-, Klebe- und Dosierbahnen.
Kraftgeregelte Such- und Einsetzbewegungen gleichen Lage- und Bauteilabweichungen beim Beladen, Spannen und Entnehmen von Werkstücken aus.
Der Cobot führt Werkzeuge entlang definierter Konturen und kann auf Oberflächenabweichungen reagieren – für reproduzierbare Klebe- und Dosierprozesse.
Die hochauflösende Kraftsensorik unterstützt vorsichtiges Greifen, Prüfen und Handhaben empfindlicher Komponenten sowie sichere kollaborative Arbeitsabläufe.
Die Dobot CRA- und CRAF-Serien setzen neue Maßstäbe in der flexiblen Fertigung und bieten Unternehmen die ideale Lösung für anspruchsvolle Automatisierungsaufgaben. Während die CRA-Standardreihe mit hohen Geschwindigkeiten und extremer Präzision überzeugt, erweitert die CRAF-Serie das Portfolio um werkseitig kalibrierte 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensoren direkt am Endflansch. Mit Nutzlasten von 3 kg bis 20 kg und Reichweiten von bis zu 1700 mm decken die Cobots ein breites Anwendungsspektrum ab – von präzisem Pick-and-Place, Verschrauben und Palettieren bis hin zu hochsensiblem Entgraten, Schleifen, Präzisionsfügen und medizinischen Assistenzaufgaben.
| Eigenschaft | CR5AF | CR10AF | CR20AF |
|---|---|---|---|
| Traglast (Payload) | 5 kg | 10 kg | 20 kg |
| Arbeitsradius (Reichweite) | 900 mm | 1300 mm | 1700 mm |
| Eigengewicht Arm | 25,5 kg | 40,5 kg | 74 kg |
| Wiederholgenauigkeit | ±0,02 mm | ±0,03 mm | ±0,05 mm |
| Kraftsensor Messbereich (Fx, Fy, Fz) | 150 N (Drehmoment Mx, My, Mz: 15 Nm) | 300 N (Drehmoment Mx, My, Mz: 20 Nm) | 500 N (Drehmoment Mx, My, Mz: 30 Nm) |
| Kraftsensor Genauigkeit / Präzision | 1% F.S. / 0,5% F.S. (Überlastschutz 500%) | 1% F.S. / 0,5% F.S. (Überlastschutz 500%) | 1% F.S. / 0,5% F.S. (Überlastschutz 500%) |
| Tool-I/O Schnittstellen Flansch | 2 DI, 2 DO, 2 AI (geteilt mit RS485) | 2 DI, 2 DO, 2 AI (geteilt mit RS485) | 4 DI, 4 DO, 2 AI (geteilt mit RS485) |
| Max. Lineargeschwindigkeit | 2 m/s | 2 m/s | 2 m/s |
| Schutzart / Leistungsaufnahme | IP54 / 150 W | IP54 / 350 W | IP54 / 500 W |
| Eigenschaft | Steuerschrank CC263 (CR5AF / CR10AF) | Steuerschrank CC262 (CR20AF) |
|---|---|---|
| Abmessungen (L × B × H) | 345 mm × 345 mm × 145 mm | 400 mm × 400 mm × 175 mm |
| Gewicht | 9,5 kg (AC) / 8,5 kg (DC) | 15,5 kg (AC) |
| Spannungsversorgung | AC 100–240 V (47–63 Hz) / DC 30–60 V | AC 100–240 V (47–63 Hz) |
| Eingänge / Ausgänge (I/O) | 24 DI, 24 DO (NPN/PNP), 2 AI, 2 AO (0–10V / 4–20mA) | 24 DI, 24 DO (NPN/PNP), 2 AI, 2 AO (0–10V / 4–20mA) |
| Kommunikation & Schnittstellen | 2× Ethernet (TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET), RS485, ABZ-Encoder | 2× Ethernet (TCP/IP, Modbus TCP, EtherNet/IP, PROFINET), RS485, ABZ-Encoder |
| Schutzklasse / Kühlung | IP20 (optional IP54) / Lüfterkühlung | IP20 (optional IP54) / Lüfterkühlung |
Vorteil für Profis: Die CRAF-Serie eliminiert die Komplexität externer Kraftsensoren. Durch die direkte Sensorintegration am Flansch reduzieren Sie Systemkosten, vermeiden störende Störkanten am Werkzeug und erzielen selbst bei ungleichmäßigen Bauteiltoleranzen oder hochsensiblen Montageprozessen perfekte und prozesssichere Ergebnisse.
Terra Robotics
https://terra-robotics.de/
mail@terra-robotics.de
Zeißstraße 10,
32584 Löhne
Deutschland
Kraftregelung direkt am Werkzeugflansch
Die DOBOT CRAF-Serie integriert einen hochpräzisen 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensor direkt in den Roboterflansch. Der Cobot erfasst Kräfte und Drehmomente aus mehreren Richtungen und kann seine Bewegung an Kontakt, Bauteiltoleranzen und Oberflächenabweichungen anpassen. Dadurch lassen sich sensible Montage-, Einsetz- und Bearbeitungsprozesse ohne zusätzlich montierten externen Kraftsensor umsetzen.
CR5AF · CR10AF · CR20AF
Die CRAF-Serie umfasst den CR5AF mit 5 kg Traglast und 900 mm Reichweite, den CR10AF mit 10 kg und 1.300 mm sowie den CR20AF mit 20 kg und 1.700 mm. Die Wiederholgenauigkeit reicht modellabhängig von ±0,02 bis ±0,05 mm. So lässt sich die kraftgeregelte Plattform gezielt an Werkstückgewicht, Werkzeug und benötigten Arbeitsraum anpassen.
Mikrokraftsensitives Drag-to-Teach
Der komplette Flansch dient als sensitive Drag-Zone und ermöglicht ein besonders leichtgängiges manuelles Führen des Roboterarms. Mit einer Anlaufkraft von weniger als 2 N lassen sich Positionen und Bahnen feinfühlig einlernen. Die fixierbare Werkzeugorientierung erleichtert das Teachen definierter Schweiß-, Schleif- oder Dosierpfade, ohne jeden Punkt aufwendig einzeln programmieren zu müssen.
Plug-and-Play-Kraftregelung
Die integrierte Kraftsensorik belegt weder die RS485- noch die I/O-Anschlüsse am Werkzeugende. Elektrische Greifer, Kamerasysteme und weitere Endeffektoren können deshalb weiterhin direkt angebunden werden. Ringförmige Statusbeleuchtung und ein Flanschtaster erleichtern Bedienung und Zustandskontrolle. DobotStudio Pro unterstützt grafische Programmierung, Drag-to-Teach und LUA-Skripting für individuelle Automatisierungsprozesse.
Die DOBOT CRAF-Serie besteht aus kollaborativen 6-Achs-Roboterarmen mit integrierter Kraft-Momenten-Sensorik am Werkzeugflansch. Die Cobots können Kontakte, Prozesskräfte und Oberflächenabweichungen erfassen und ihre Bewegungen daran anpassen. Dadurch eignen sie sich besonders für Präzisionsmontage, Fügeprozesse, Schleifen, Polieren und weitere kraftgeregelte Anwendungen.
Zur Serie gehören der CR5AF mit 5 kg Traglast und 900 mm Reichweite, der CR10AF mit 10 kg und 1.300 mm sowie der CR20AF mit 20 kg Traglast und 1.700 mm Arbeitsradius. Die passende Ausführung richtet sich nach Werkstückgewicht, Endeffektor, Prozesskräften und benötigtem Arbeitsbereich.
Die CRAF-Modelle basieren auf der CRA-Plattform, verfügen jedoch zusätzlich über einen werkseitig integrierten hochpräzisen 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensor am Flansch. Dadurch können sie kraftgeregelte und nachgiebige Bewegungen direkt ausführen, ohne dass ein separater externer Kraftsensor montiert und verkabelt werden muss.
Ein kraftgeregelter Cobot kann erkennen, wann ein Werkzeug oder Bauteil eine Oberfläche berührt und wie stark der Kontakt ist. Dadurch lassen sich Toleranzen ausgleichen, konstante Anpresskräfte einhalten und empfindliche Komponenten kontrollierter handhaben. Das verbessert die Prozessstabilität bei Montage-, Füge- und Oberflächenbearbeitungsaufgaben.
Ja. Die integrierte Kraftregelung kann eine definierte Anpresskraft automatisch nachführen und Oberflächenabweichungen ausgleichen. Dadurch eignen sich die CRAF-Roboter für Schleif-, Polier- und Entgrataufgaben an ebenen oder komplex geformten Bauteilen. Werkzeug, Abrasivmittel und Sollkraft müssen auf den Prozess abgestimmt werden.
Die Kraft-Momenten-Sensorik unterstützt Such-, Einsetz- und Fügebewegungen, bei denen reine Positionssteuerung nicht ausreicht. Der Cobot kann Kontakte erkennen und auf kleine Lageabweichungen reagieren. Damit eignet sich die Serie unter anderem für Stecken, Ausrichten, Einsetzen und kontrollierte Pressvorgänge.
Der Bediener führt den Roboterarm manuell zu den gewünschten Positionen oder entlang einer Prozessbahn. Der gesamte Flansch dient dabei als sensitive Drag-Zone. Mit einer Anlaufkraft von weniger als 2 N lässt sich der Roboter besonders leicht bewegen. Bei Bedarf kann die Werkzeugorientierung während des Führens fixiert werden.
Ja. Die integrierte Kraftsensorik belegt die werkzeugseitigen RS485- und I/O-Anschlüsse nicht. Dadurch können kompatible elektrische Greifer, Sensoren oder Kamerasysteme weiterhin am Tool-Ende angebunden werden. Die konkrete Kompatibilität sollte anhand von Schnittstelle, Versorgung, Gewicht und Software geprüft werden.
Die integrierte Kraftsensorik ermöglicht laut Hersteller eine Kollisionserkennung mit einer Empfindlichkeit bis zu 1 N. Dadurch können unerwartete Kontakte früh erkannt und Kollisionskräfte reduziert werden. Ob eine Anwendung ohne zusätzliche Schutzeinrichtungen betrieben werden darf, muss dennoch durch eine vollständige Risikobeurteilung geklärt werden.
Entscheidend sind Werkstück- und Werkzeuggewicht, benötigte Reichweite, auftretende Prozesskräfte, gewünschte Wiederholgenauigkeit und der erforderliche Messbereich des Kraftsensors. Zusätzlich müssen Endeffektor, Schnittstellen, Taktzeit, Montageposition und Sicherheitskonzept bewertet werden. Ein Proof of Concept mit realen Bauteilen reduziert das Projektrisiko.
Die DOBOT CRAF-Serie verbindet die bewährte CRA-Cobot-Plattform mit einem hochpräzisen 6-Achs-Kraft-Momenten-Sensor direkt am Werkzeugflansch. Während konventionelle Roboter Bewegungen hauptsächlich anhand programmierter Positionen ausführen, können die CRAF-Modelle zusätzlich mechanische Kontakte, Kräfte und Drehmomente erfassen. Dadurch reagieren sie kontrolliert auf Bauteiltoleranzen, Oberflächenabweichungen und Prozesswiderstände. Das eröffnet neue Möglichkeiten bei Präzisionsmontage, Fügen, Schleifen, Polieren, Entgraten, Kleben und weiteren anspruchsvollen Automatisierungsaufgaben.
Die Serie umfasst drei aufeinander abgestimmte Modelle. Der DOBOT CR5AF bietet 5 kg Traglast, 900 mm Arbeitsradius und eine Wiederholgenauigkeit von ±0,02 mm. Der CR10AF erweitert den Arbeitsbereich auf 1.300 mm und bewegt bis zu 10 kg bei ±0,03 mm Wiederholgenauigkeit. Für größere Werkstücke und Werkzeuge steht der CR20AF mit 20 kg Traglast, 1.700 mm Reichweite und ±0,05 mm zur Verfügung.
Damit deckt die CRAF-Serie sowohl kompakte Präzisionsarbeitsplätze als auch großräumige Handling- und Bearbeitungsprozesse ab. Zur Nutzlast zählen jedoch immer Werkstück, Greifer, Adapter und weitere Anbauteile. Die Modellauswahl sollte deshalb nicht ausschließlich nach dem Teilegewicht erfolgen, sondern auch Werkzeugschwerpunkt, Prozesskraft und Bewegungsdynamik berücksichtigen.
Bei einem klassischen positionsgeregelten Einsetzvorgang können bereits kleine Abweichungen zwischen Bauteil und Vorrichtung zu Verkanten oder Prozessabbrüchen führen. Die CRAF-Serie kann den ersten Kontakt erkennen und anschließend mit einer definierten Nachgiebigkeit reagieren. Suchbewegungen, kontrolliertes Einsetzen und kraftabhängiges Fügen lassen sich dadurch robuster auslegen.
Mögliche Anwendungen sind Steckverbindungen, das Ausrichten von Komponenten, Einpressvorgänge und die Montage toleranzbehafteter Bauteile. Die tatsächlich geeignete Kraftstrategie hängt von Geometrie, Material, zulässiger Belastung und benötigter Taktzeit ab. Weitere Lösungen für flexible Fertigungsprozesse finden Sie auf unserer Seite zu Montage und Handling.
Oberflächenbearbeitung stellt hohe Anforderungen an Roboter und Werkzeug. Schwankende Bauteilhöhen oder gekrümmte Konturen können dazu führen, dass ein positionsgeregelter Roboter zu wenig oder zu viel Druck ausübt. Die CRAF-Serie erfasst die auftretende Kontaktkraft und kann eine vorgegebene Anpresskraft automatisch nachführen.
Das unterstützt gleichmäßige Ergebnisse beim Schleifen, Polieren und Entgraten. Gleichzeitig kann der Cobot seine Bewegung an kleinere Oberflächenabweichungen anpassen. Für ein stabiles Verfahren müssen Werkzeug, Schleifmittel, Drehzahl, Bahngeschwindigkeit und Sollkraft gemeinsam abgestimmt werden. Ein realer Bearbeitungstest bleibt deshalb ein wichtiger Bestandteil der Projektplanung.
Ein weiterer Vorteil der CRAF-Roboter ist das besonders feinfühlige manuelle Teachen. Der gesamte Flansch kann als aktive Drag-Zone verwendet werden. Mit einer benötigten Anlaufkraft von weniger als 2 N lässt sich der Roboter leicht zu Positionen oder entlang gewünschter Prozessbahnen führen. Die Werkzeugorientierung kann dabei fixiert werden, damit beispielsweise ein Schweißbrenner, Dosierkopf oder Polierwerkzeug in einer definierten Ausrichtung bleibt.
Diese Funktionen reduzieren den Programmieraufwand bei räumlich komplexen Konturen. Nach dem manuellen Einlernen können Punkte, Geschwindigkeiten und Prozessparameter in DobotStudio Pro weiter optimiert werden. Für individuelle Abläufe stehen außerdem grafische Programmierung und LUA-Skripting zur Verfügung.
Der Kraft-Momenten-Sensor ist konstruktiv in den Flansch integriert und belegt weder die RS485-Kommunikation noch die vorhandenen Tool-I/O-Anschlüsse. Dadurch können elektrische Greifer, Kamerasysteme und weitere Endeffektoren weiterhin direkt angebunden werden. Das reduziert zusätzliche Adapter, externe Verkabelung und mögliche Störkonturen zwischen Roboter und Werkzeug.
Welche Komponente geeignet ist, hängt von Modell, Traglast, benötigter Versorgung und Softwareunterstützung ab. Passende Greifer, Vision-Systeme und weitere Komponenten finden Sie in unserem Bereich DOBOT Zubehör.
Neben sensiblen Montage- und Bearbeitungsaufgaben eignet sich die CRAF-Serie auch für klassische Industrieprozesse. Beim Be- und Entladen von Maschinen kann der Roboter Werkstücke aufnehmen, in Spannvorrichtungen positionieren und auftretende Kontakte erkennen. Beim Kleben oder Dosieren unterstützt die kombinierte Positions- und Kraftregelung das Nachführen entlang definierter Oberflächen.
Für Pick-and-Place, Materialtransport oder Bin Picking bleibt die CRAF-Serie gleichzeitig ein vollwertiger 6-Achs-Cobot. Die Kraftsensorik ergänzt diese Anwendungen, ersetzt aber nicht die korrekte Auswahl von Greifer, Kamerasystem und Vorrichtung. Weitere Lösungen für Produktion und Logistik finden Sie im Bereich Industrie.
Die integrierte Sensorik ermöglicht laut DOBOT eine kraftbasierte Kollisionserkennung mit einer Empfindlichkeit bis zu 1 N. Unerwartete Kontakte können dadurch früh erkannt und auftretende Kollisionskräfte reduziert werden. Das erleichtert flexible Arbeitskonzepte und unterstützt die Zusammenarbeit von Mensch und Roboter.
Ein integrierter Kraftsensor macht eine Anwendung jedoch nicht automatisch sicher. Scharfkantige Werkstücke, rotierende Werkzeuge, hohe Geschwindigkeiten oder heiße Prozesse können weiterhin Schutzbereiche, Scanner oder Einhausungen erfordern. Vor der Inbetriebnahme müssen Roboter, Werkzeug, Werkstück und gesamte Arbeitsumgebung deshalb gemeinsam beurteilt werden.
Terra Robotics unterstützt bei der Auswahl zwischen CR5AF, CR10AF und CR20AF sowie bei der Auslegung von Kraftregelung, Endeffektor, Arbeitsraum und Schnittstellen. Ein Proof of Concept mit realen Bauteilen zeigt, ob Sollkraft, Prozessqualität und Taktzeit zuverlässig erreicht werden. Anschließend kann die Lösung schrittweise in die vorhandene Produktionsanlage integriert werden.
Weitere DOBOT Cobots und Automatisierungslösungen finden Sie auf unserer DOBOT Herstellerseite. Für eine konkrete Machbarkeitsprüfung können Sie Ihren Prozess über das Kontaktformular für Robotikprojekte beschreiben.
